Dentro de las muchas posibilidades que el Parque Natural Tajo Internacional ofrece al caminante, una de las rutas más interesantes, y que más alternativas propone es la que, partiendo desde Zarza la Mayor, en Caceres, llega hasta las ruinas del Castillo de Peñafiel, ubicado sobre un escarpado a orillas del río Erjas, en la misma frontera con Portugal.
